quaternion: add matrix multiply convenience method

quaternion.hpp

@@ -152,6 +152,24 @@ namespace util {
     }
 
 
+    ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+    template <typename T>
+    matrix<4,4,T>
+    operator* (quaternion<T> q, matrix<4,4,T> m)
+    {
+        return q.as_matrix () * m;
+    }
+
+
+    //-------------------------------------------------------------------------
+    template <typename T>
+    matrix<4,4,T>
+    operator* (matrix<4,4,T> m, quaternion<T> q)
+    {
+        return m * q.as_matrix ();
+    }
+
+
     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     template <typename T>
     constexpr