quaternion: add conjugation function

quaternion.cpp

@@ -64,6 +64,18 @@ quaternion<S,T>::rotation (const vector<3,T> src, const vector<3,T> dst)
 }
 
 
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+template <typename T>
+quaternion<4,T>
+util::conjugate (quaternion<4,T> q)
+{
+    return { q.w, -q.x, -q.y, -q.z };
+}
+
+
+template quaternion<4,float> util::conjugate (quaternion<4,float>);
+
+
 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 template <size_t S, typename T>
 quaternion<S,T>

quaternion.hpp

@@ -49,6 +49,10 @@ namespace util {
         static const quaternion IDENTITY;
     };
 
+    template <typename T>
+    quaternion<4,T>
+    conjugate (quaternion<4,T>);
+
     template <size_t S, typename T>
     quaternion<S,T>
     operator* (const quaternion<S,T>, const quaternion<S,T>);