diff --git a/matrix.cpp b/matrix.cpp
index b65d305e..c0099bce 100644
--- a/matrix.cpp
+++ b/matrix.cpp
@@ -391,6 +391,37 @@ template struct util::matrix<4,float>;
 template struct util::matrix<4,double>;
 
 
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Uses the algorithm from:
+//    "Extracting Euler Angles from a Rotation Matrix" by
+//    Mike Day, Insomniac Games.
+template <size_t S, typename T>
+util::vector<3,T>
+util::to_euler (const matrix<S,T> &m)
+{
+    static_assert (S == 3 || S == 4, "only defined for 3d affine transforms");
+
+    const auto theta0 = std::atan2 (m[2][1], m[2][2]);
+
+    const auto c1 = std::hypot (m[0][0], m[1][0]);
+    const auto theta1 = std::atan2 (-m[2][0], c1);
+
+    const auto s0 = std::sin(theta0);
+    const auto c0 = std::cos(theta0);
+    const auto theta2 = std::atan2(
+        s0 * m[0][2] - c0 * m[0][1],
+        c0 * m[1][1] - s0 * m[1][2]
+    );
+
+    return { theta0, theta1, theta2 };
+}
+
+
+//-----------------------------------------------------------------------------
+template util::vector<3,float> util::to_euler (const matrix<3,float>&);
+template util::vector<3,float> util::to_euler (const matrix<4,float>&);
+
+
 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 template <size_t S, typename T>
 std::ostream&
diff --git a/matrix.hpp b/matrix.hpp
index 2f1903a6..3fc1143a 100644
--- a/matrix.hpp
+++ b/matrix.hpp
@@ -83,6 +83,16 @@ namespace util {
     };
 
 
+    ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+    // Convert an affine rotation matrix to euler angles.
+    //
+    // Results are undefined if the matrix is not purely a rotation matrix,
+    // or if the dimension is not 3x3 or 4x4.
+    template <size_t S, typename T>
+    vector<3,T>
+    to_euler (const matrix<S,T>&);
+
+
     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     // logical operations
     template <size_t S, typename T>
@@ -152,6 +162,8 @@ namespace util {
     T
     sum (const matrix<S,T>&);
 
+
+    ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     template <typename T> using matrix3 = matrix<3,T>;
     template <typename T> using matrix4 = matrix<4,T>;
 
@@ -167,6 +179,8 @@ namespace util {
     typedef matrix<4,float> matrix4f;
     typedef matrix<4,double> matrix4d;
 
+
+    ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     template <size_t S, typename T>
     std::ostream& operator<< (std::ostream&, const matrix<S,T>&);
 }